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六自由度平台是现在很多高精度行业都会运用的一个装置，因为它可以模拟一些高难度的驾驶情境，例如飞机与舰船驾驶情况。那么它是由哪些系统组成的呢？主要是由位置控制、限位系统、伺服警报、人机界面以及急停装置这些系统组成的。那么在它运动的时候，也需要对它的运动进行控制。下面方元明六自由度平台技术人员就针对六自由度平台的系统组成，以及它运动控制的控制策略来给大家具体介绍一下。

　一、六自由度平台的系统组成

1、位置控制

控制方式主要是位置控制，当系统发出指令时，平台的六个电动缸能够按照指令，在系统限定范围内进行伸缩运动，使运动平台实现空间中六个自由度的目标运动。

2、限位系统

当六自由度平台的某个电动缸超过其运动范围时，必须有限位系统检测到这一问题，即刻将限位信号反馈至上位控制系统，系统发出警报，并执行相应保护措施。

3、伺服警报

当六自由度平台出现超载警报、电池警报、编码器通信警报、振动检测警报、散热系统过热警报等问题，系统会立即发出伺服警报，通过关闭伺服或指令脉冲禁止输入等动作，将伺服电机关闭，及时地保护运动平台。

4、人机界面

控制系统需提供一个用户使用的界面，操作简明，方便控制，该界面应包含：控制方案选择、参数初始化、基本指令输入输出等；平台的位置姿态和电动缸伸缩量、速度等反馈参量及其运动曲线的同步显示；伺服控制系统当前运行状态等。

5、急停装置

当系统发出严重故障问题警报时，若不能利用控制按键及时停止平台的运动，可以通过急停装置，直接切断整个系统电源，令平台立即停止运动，避免运动平台受到碰撞损坏等严重事故的发生。

二、六自由度平台运动控制的控制策略

1、关节空间内的闭环控制

平台运动时，各电动缸伸缩长度伸缩速度不同，各电动缸输出力矩及所受负载等亦不相同，因此对各电动缸进行单独的闭环控制，也就是关节空间内的闭环控制。这种控制策略为准闭环控制，在使用时难以实现各电动缸的**协同，因此对平台轨迹的控制精度有一定影响。

2、工作空间与关节空间内的闭环控制

这种控制策略是直接对平台的位置姿态进行闭环控制，形成工作空间内的闭环。然后根据计算得到的各电动缸的运动参数，在关节空间内针对各电动缸再进行闭环控制。

这种策略能够进一步提高平台末端的控制精度，而缺点在于计算量比较大，需要进行两次闭环计算及运动学反解计算，此外还需实时获得平台工作空间内的位置姿态值。

以上就是西安方元明科技股份有限公司技术人员对六自由度平台的一些总结，希望对大家有所帮助。