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六自由度平台，是在1965年由英国工程师 Stewart 设计提出，因此也称为Stewart 平台，它*初主要是用作训练飞机驾驶员的飞行模拟器。并联机构相对串联机构具有结构刚度大、承载能力强、位置精度高、动态响应快等特点。1978 年 Hunt教授针对串联机械手刚度差、承载能力弱、有累积误差、反解求解困难等缺点，提出并联构型的概念，并将 Gough-Stewart 机构应用到工业机器人领域。从此并联机构开始越来越广泛地应用于误差补偿装置、工业机械手、空间对接技术、飞行模拟驾驶舱、地震模拟体验台等重载荷和大加速度的应用场合。

仿真模拟平台按驱动方式分为三种：气动平台、液压平台、电动平台；按自由度可分为三自由度平台和六自由度平台。

气压平台

关键部件为气压缸、气动电磁阀和空压机。其具有结构简单，耗电适中，价格低廉，无污染，动作响应速度快，工作可靠，便于维护，寿命长，适应温度范围广。缺点是动力较小、噪声大、平台运行速度不均匀等。

液压平台

关键部件为液压缸、液压电磁阀（可分为开关阀和比例阀两类）和液压泵站。动力在三者中*，适用于高载的情况。其价格中等、动作相对气动平台来说要缓和，噪音低；

电动平台

关键部件为电动缸、减速机、伺服电机、伺服电机驱动器、运动控制卡等，一般有三自由度和六自由度两种。动力大小仅次于液压平台。其具有响应速度快，灵敏度高，控制**，结构简单，可靠性高，噪音小，清洁卫生，便于维护。缺点就是控制电路复杂，成本较高。