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Geomagic OpenHaptics 工具套件

将 3D Touch 导航和力反馈设备添加到应用程序

为客户打造超凡的用户体验：使用户能够不拘泥于在应用中使用 2D 鼠标，以真实直观的方式与对象交互并进行操作。用户可以在虚拟 3D 场景中感受对象，这样便于掌握技能。为客户提供真正的 3D 导航和直接互动，提高效率，为应用程序增添令人惊艳的亮点。

OpenHaptics 开发人员版本使软件开发人员可以将力反馈设备和真正的 3D 导航添加到广泛的应用，包括 3D 设计和建模、医疗、游戏、娱乐、可视化和模拟。这款力反馈工具套件继承了 OpenGL API，便于图形程序员熟练掌握，促进与 OpenGL 应用程序的集成。 通过使用 OpenHaptics 工具套件，开发人员可以利用现有的 OpenGL 代码来指定几何形状，并通过 OpenHaptics 命令加以补充，以模拟触觉材料诸如摩擦和刚度等方面的属性。

可扩展架构使开发人员能够添加支持新类型形状的功能。它还致力于集成第三方库，如物理/动力学和碰撞检测引擎。OpenHaptics 工具套件支持一系列 3D Systems PHANTOM设备，其中包括低成本的 Touch 3D 触控设备和大型 PHANTOM Premium 设备。OpenHaptics 工具套件支持 Microsoft Windows7 和 8，以及 Linux。

OpenHaptics v3.0 功能

Linux 支持，包括对 7 DOF 选项、夹点和定制夹具的支持 - OpenHaptics 现可为大多数常见的 Linux 发行版提供支持和安装程序，例如**版本的 OpenSuse、Fedora 和 Ubuntu。提供 RPM、DEBIAN 和 TGZ 软件包，便于各种 linux 发行版安装。使用 OpenHaptics 开发要求 7DOF 位置感知的 Linux 应用程序。使用 Sensable 的可互换式卡扣终端执行器或为 6DOF Phantom 设计自己的自定义手柄。

Windows 7 支持 - 在运行 Windows 7 的**计算机上使用 OpenHaptics，或继续运行 XP。

1. - 穿透深度 - 连续监测表面接触点的穿透深度，并相应地设置不同的力参数。十分适用于模拟，例如膜外注射，可模
2. - 仿针穿过不同组织层的感觉。
3. - 支持标准 3D 模型文件格式 - 在单一命令下加载包含纹理的 3D 模型。
4. - 支持 3DS、OBJ、STL 和 PLY，无需在编程之前将 3D 模型转换为特殊格式。
5. - 调整 6DOF 设备上的转矩参数 - 对万向节上的上下翻动、左右晃动和侧向移动的转矩参数进行单独调整。
6. - 新演示和源代码示例 - 使用新的演示和示例来着手应用程序开发，了解如何：

•    - 将 QuickHaptics 与较低级别的 OpenHaptics 集成；使用力反馈设备将医疗工具置于正确的位置
•    - 定义自己的力模型
•    -  根据穿透深度设置不同的材料属性。
•    - OpenHaptics v3.0 可用于 Microsoft Windows 32 位和 64 位 XP 和 Vista，以及 Linux。

有关详情，请参阅系统要求。

OpenHaptics 工具套件支持一系列受支持的 Sensable PHANTOM 设备，其中包括低成本的 Phantom Omni 设备和大型 Phantom Premiums 以及 Premium 6DOF 设备。

OpenHaptics v3.0 for win32 和 x64 Windows 7、Vista 和 XP

硬件

• - Dual Xeon® Pentium® IV 2.4 GHz 或更好的处理器或更高版本
• - 512 MB 可用磁盘空间
• - 2 GB RAM
• - 根据 PHANTOM 型号：并行端口（内置于主板或 Axxon 并行适配卡的 EPPMode 端口推荐使用）或 FireWire 1394a* 或 10/100Mbps 兼容的以太网适配器
• 
  

笔记本电脑

• - 尚未在笔记本电脑上对接口进行完全测试
• - 一般情况下，PCMCIA 卡比 Express 卡连接性更好
• - 无论选择哪种卡，都请确保按照制造商的说明使用**的驱动程序。
• - 软件：Windows® XP-32 (SP3)、XP-64 (SP2)、Vista-32 (SP2)、Vista-64 (SP2) 或 Windows 7（win32 或 x64）
• - 编译器：Microsoft® Visual C++ 2005 (SP2) 或 Visual C++; 2008 或 Visual C++ 2010
• - 可能需要重新编译 HDU 和 HLU 实用程序库
• - 驱动程序：PHANTOM 设备驱动程序 v5.1.7 或更高版本
• - 一种支持的 PHANTOM 力反馈设备。请注意，不支持基于 PCI 的 PHANTOM Premium 设备。
• - PHANTOM Omni (FireWire IEEE 1394a)*
• - PHANTOM Desktop（并行端口或 LAN 端口）
• - PHANTOM Premium 1.0、1.5、1.5 High Force、3.0（并行端口或 LAN 端口）
• - PHANTOM Premium 1.5/6DOF、1.5HF/6DOF、3.0/6DOF（并行端口）
• - 注意：PHANTOM 通信转换器 (PCC) 可用于与 FireWire 接口一起使用的并行端口设备。

OpenHaptics v3.0 for Linux

硬件

• - Dual Xeon® Pentium® IV 2.4 GHz 或更好的处理器或更高版本。要与 Sensable Desktop 或 Premium 设备连接，需要使用内置在主板中的 EPP 模式并行端口。
• - 512 MB 磁盘空间和 2 GB RAM。

软件

• - Ubuntu 11.1 和 Fedora 16（或更高版本）
• - 核心 3.3.0 或更高版本
• - Mesa-OpenGL® 使用 GLX 接口访问 X Window System®。确保在您的系统上运行 "glxgears"
• - GLUT-OpenGL 实用工具包
• - MesaGLw-Mesa 小部件库。要求 Motif 绑定（使用 ./configure--enable-motif 构建）
• - FreeType2-Portable 字体引擎 (http://www.freetype.org)
• - 编译器：gcc 4.x
• - 驱动程序：PHANTOM 设备驱动程序 v 4.3-2* 或更高版本

* 在终端找到内核版本类型 "uname -r"。有关其他问题，请查看开发人员支持中心的在线文档 (http://dsc.sensable.com) 或将问题发送到开发人员论坛。

支持的 PHANTOM 型号之一。

• - PHANTOM Omni (FireWire IEEE 1394a)*
• - PHANTOM Desktop（并行端口）
• - PHANTOM Premium 1.0、1.5、3.0（并行端口）
• - PHANTOM Premium 1.5/6DOF、3.0/6DOF（并行端口）

请注意，不支持以下配置：

• - High Force PHANTOM Premium 设备
• - PHANTOM 通信转换器
• - 双 PHANTOM 配置
• - 基于 PCI 的 PHANTOM Premium 设备
• 
  

* PHANTOM Omni 设备与 IEEE 1394a 兼容。但是，Sensable 发现，将控制器卡与特定 IEEE 1394a 芯片或驱动程序组合结合使用时，客户会遇到 PHANTOM 设备性能问题。在这种情况下，可能需要更新或更改 1394 控制器卡驱动程序或尝试使用单独的附加 1394 控制器卡。

要正确操作和控制触觉伺服环路，需要主机有足够的“实时”性能。在 Windows 下，要测量计算机上的系统延迟，请使用 TheSyCon 网站提供的 DPC 延迟检查器。如果红条出现的频率一般高于 5-7 秒，请考虑更新 BIOS、芯片固件、系统设备或其他设备驱动程序。

如果与 PHANTOM 设备的 FireWire 或 Parallel 通信挂起或不一致、间歇性中断，或者整个操作系统已从 XP 升级到 Windows 7，则此类低级系统也会进行更新。