水下作业搭载平台水下机器人

Falcon，便携式专业级水下机器人、轻便，只有1米长，耐压300m，可选1000m。该产品概念是我们非常成功的水下电动机器人系统，在许多商业、安全和科学领域的复杂和苛刻的任务中都得到了验证。产品配备了SAAB Seaeye**的iCON™智能控制系统，提供了出色的潜器控制和诊断数据，以及定制操控预员显示器的能力，并实现了诸如站点保持等功能。 

Falcon 型水下机器人系统基本组成配置方案：  

序号 设备名称 规格及指标 数量          

Falcon 型水下机器人系统基本组成配置方案：  

序号 设备名称 规格及指标 数量         

1、水下机器人 潜器单元 

2 、水下机器人 甲板单元       

3、 双绞脐带缆 290 米，中性脐带缆。 

4 、脐带缆终端组件 包括电缆夹具、水下和水上电缆终端接插件。 

5、 便携式手摇绞车 Seaeye 定制，290 米缆长容量。 

6、 甲板通讯电缆 10 米通讯电缆。 

7 、布放锁扣装置 316 不锈钢制，便携式吊放和回收锁扣装置。 

8、 广角低照度彩色摄像头 水平分辨率 480TV 线，光感度 0.2Lux，视角 91°。 

9 、高分辨率低照度黑白摄像头 

10 、导航避碰声纳 

11 、多波束 2D 声呐 

12 、高度计 包括高度计传感器、通讯连接和安装固定组件等。

13 、小型 5 功能机械手 

14 、系统备件包 Falcon SSK 型 ROV 系统备件包，含备用推进器、维护工具等。 

15 、系统运输存放箱 包括 ROV 水下潜器、甲板单元、绞车等高强度运输存放箱。 

16 、系统技术培训服务 代理商工程师国内现场 5 天系统安装、调试、测试、培训等服务。 

Falcon 型水下机器人系统工作原理：  

系统主体为多功能水下潜器运载平台，集成高清晰摄像头、高分辨率图像声纳单元、 

高精度水下激光扫描器、高精度水下导航定位单元，及相关机械手、剪切器、采样 

器等配套工具装置。借助光学、声学成像原理，对水下目标进行全方位三维立体成 

像，实时检测水下目标物的状态和特性。另外，通过抓取、切割、采样等工具手段， 

可进行水底沉积物采样、障碍物提取和水底目标物搜寻等操作，帮助用户对水下特 

定目标进行系统监测和检测。   

Falcon 型水下机器人系统功能特性（性能优势）：  

 特有的位置悬停功能，并可根据指令，自动行走**的距离，此功能****   便携、灵活、动力强劲、有效载荷大的水下运载平台  ICON 控制系统运用,人机相互系统更加人性化、智能化，系统实现自动飞行  

 经典的开放式框架结构设计，满足传感器/工具扩展要求，各种组件拆卸方便、维 

护简单 

 设计成熟，配套工具系统化，产业化 

 矢量推进器确保潜器**稳定的横向水平运动性能和灵活操控性（与前向运动能 

力同等重要） 

 **的全向抗流操控稳定性，确保获取高质量视频文件和监测数据  

 分布式智能电子节点设计，部件集成灵活，*多可扩展集成 128 个传感器组件； 另外，组件集成类似 USB 插拔一样简单容易，便于用户自行组件维护和更换 

 可扩展光纤通讯模块，满足高清数字摄像和声纳的高带宽通讯应用要求  

 具有系统自我诊断和故障隔离功能，*大程度保护系统部件可靠性  

 无铅封或油封部件，维护快速，成本低 

Falcon 型水下机器人系统功能用途：   

1、 动态实时视频检测堤坝、船体水下结构体并保存视频图像   

堤坝水下障碍物结构视频检测   

船体水下结构视频检测                                                                                                              

2、 堤坝、码头、桥梁水下结构体声纳图像检测和破损评估                   

水下坝体结构和栏污栅声纳图像检测 

3、 水底淤积物取样和分布区域评估   

水底沉积物视频图像                                                                                                                 

4、 水下障碍物搜寻、定位和提取    

5、 配合潜水员进行水下目标物抓取、清洗等辅助工作   

Falcon 型水下机器人系统设备主要性能：   

水下潜器本体主机：    

水下潜器本体主机采用高强度聚丙烯工程塑料框架结构，具有坚固、浮力大、易钻 

孔和耐腐蚀的优点。系统结构采用**的流体平衡性设计，合理的框架结构和浮力 

压载配比，保证系统在水下具备**的稳定性和操控性；经久耐用的安装固定方式， 

确保固定在主机上的摄像头、声纳等传感器的安全；系统主板采用功能接口模块化 

设计，便于单元组件集成、更换和故障排查，*大程度提高效率和降低成本；开放 

式平台，灵活扩展多种功能组件，兼容声纳、USBL 水下声定位系统、高度计、机械 

手、清洗刷、取样器等相关功能组件，实现在各种不同环境下的具体应用。 直流无

刷推进器： 5 推进器结构配置，其中 4 个水平矢量推进器，1 个垂直推进器。