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铲斗后部磨损

铲斗后部弧形部分横向位置由原来的直线型变为向内弯曲的弧线型。

1）该部分过度磨损，造成了其整体强度降低，由于后部（转斗销孔处）频繁承受转斗油缸的拉伸作用，其强度降低，造成固定弧形部分的转斗销位置被向内侧拉伸，由此导致铲斗在装载机的收斗作业中不能使铲斗保持水平位置，严重者甚至造成铲斗不能收满物料，极大地降低了装载机的工作效率。

2）新机型对铲斗动臂销孔、转斗销孔的位置进行了特殊加固，增加了该位置的强度，从设计方面解决了这一问题。

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在步骤S3中，按规定的系数由平均轭角度θy算出轭角度差限制值θ0。在步骤S4中，算出轭角度差修正值(或变化率)Δd。在步骤S5中，将在

左右的倾斜限制阀37、38的螺线管被开通时的轭角度差限制值θ0和轭角度差修正值Δd之差(θ0-Δd)作为θ1，并将该信号存储到存储器57中。

在步骤S6中，判断轭角度差θd是否小于限制值。当轭角度差θd大于限制值时，进到步骤S7判断是否为左倾。在这里若是左倾则进到步骤S8，

从控制器50输出指令信号以进行开通左倾斜限制阀37的螺线管的操作。若不是左倾则进到步骤S9，从控制器50输出指令信号以进行开通右倾斜

限制阀38的螺线管的操作。然后返回到步骤S1。

如上所述，由左右的轭角度θ求出平均轭角度θy，按规定的系数算出轭角度差限制值θ0，当轭角度差θd大于限制值时自动地开通左右的倾

斜限制阀35、36的螺线管，而准确地停止铲斗100的倾斜作业，从而使铲斗不冲突到车体20x等上。

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虽然以上说明的是铲斗10的倾斜作业时的情况，但毋庸置疑，本实施例也可适用于铲斗10的升降操作。

下面，参照图9A、图9B说明本技术涉及的第二实施例。在本实施例中，在对铲斗10进行倾斜作业的俯仰液压缸20A、20B上安装了检测工作行程

的各行程传感器20a、20b，以代替大于实施例中的安装于车体20x的左右侧的各轭角传感器23a、23b。由于其它的结构与**实施例相同，因此只在图上注了标号而省略了说明。

由各行程传感器20a、20b检测左右的俯仰液压缸20A、20B的工作行程，并将其信号向控制器50输入。控制器50由其信号求出行程平均值，并算出行程差限制值。然后，当工作行程差大于该限制值时，自动地开通左右的倾斜限制阀37、38的螺线管，准确地停止铲斗10的倾斜作业，从而使铲斗10不会冲突到车体20x等上。

根据**、第二实施例，铲斗10不会冲突到车体20x上而发生破损。而且，由于操作者可安全地操作铲斗10，因此减少疲劳感，提高作业性。

本技术的铲斗控制装置及其控制方法，即使加大推土机等的铲斗的后倾角且以较快的倾斜速度较大地操作倾斜角，也可在到达预定的倾斜限制

值时进行自动控制以使铲斗的倾斜作业准确地停止，并能防止铲斗与车体之间的冲突，因此有实用价值。