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2.内嵌桁架机械手模块化齿轮加工单元的组线

方案该方案是齿轮加工机床制造企业面向柔性重构和结构紧凑的自动化联线要求，全新设计带内嵌桁架机械手(或关节机器人)的模块化齿轮加工单元的联线方式;该方案使齿轮加工自动生产线的组建更柔性化，结构也更紧凑;自动线集成的各序机床皆自带桁架机械手，工件通过机床间的传输料道，在各机械手间传递，实现物流自动化;该方案是近期和未来一段时间，齿轮加工机床制造商重点推荐实施的方案，也是汽车变速箱齿轮加工企业新投产时自动线的主选方案(见图2)。

3.关节机器人实现物流自动化的自动化加工单元(线)

关节机器人在汽车车身焊接和喷涂等自动线上被广泛采用。近期在汽车齿轮加工中，关节机器人在齿轮自动上下料中得到应用。由关节机器人(机械手)负责单台设备或者负责2～3台设备的自动上下料加工，组建成自动加工单元。

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方案特点:关节机器人上下料柔性高，上下料空间和路径灵活;关节机器人组建自动化加工单元对场地需求灵活;目前国产关节机器人的性能精度和国外**水平还有一定差距;该方案也可作为汽车齿轮加工企业对原有齿轮加工手动生产线设备的自动化改造备选方案(见图3)。

四、结束语

把人从繁重、重复和繁琐的劳动中解放出来，从事相对轻松的服务工作，是科技进步的体现，是人类社会发展的趋势。

自动化技术是部分代替人工，减轻劳动强度，提高加工效率的解决方案。自动化加工在节省人力成本的同时，提高加工效率和加工精度，具有良好的经济效益。因此，针对我国汽车齿轮加工行业的升级需要，自主研发汽车齿轮加工自动生产线是我国机床装备制造业重要任务，是机床制造企业技术提升、转型升级的必然选择。