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某些带机械抓斗的变幅式吊机受到自重的限制，无法实现全幅度内的额定载荷机械抓斗抓取量。需要开发一套控制系统可以在不同工作幅度内实时计算控制抓斗抓取特定幅度内的铲斗大重量的散料。避免在较大幅度时抓取过多物料而过载，在较小幅度时又无法满斗抓取，从而导致装卸效率的降低。本文介绍了该系统的结构组成，控制原理和算法，程序控制原理等，实际运用中系统很好地实现了不同幅度下额定重量的计算以及抓斗实际抓取量的稳定控制。

：机械抓斗；变幅式吊机；智能抓取；效率提升。

在码头散料装卸设备中，变幅式机械抓斗卸船设备在中小型散料码头中占有非常大的占比。变幅式机械抓斗具有灵活性高，适应性强的优点，同时受制于变幅式吊机的吊载曲线限制，随着幅度的增加吊机能够吊载的额定重量也逐渐降低。当遇到密度比较小的物料时，机械抓斗即使在大幅度满斗抓取也不影响效率。但是当遇到密度比较大的物料时，大幅度满斗抓取就会超过额定载荷，从而导致司机无法正常顺利操作，降低效率。考虑到此种情况，研发了一种在不同幅度范围内根据力矩限制计算额定重量，计算抓斗开度的控制方法，实现在不同幅度机械抓斗的智能抓取，从而保障设备全幅度范围内，宽物料密度范围内的正常顺利操作。

1、系统简介；

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      技术载体：变幅式机械抓斗卸船机；

      技术控制方式：在原有控制器内或者另加一组控制器实时计算吊载曲线和抓斗闭斗百分比；

      数据来源：对某个机械抓斗手动测量计算不同闭斗百分比下抓取同一密度物料重量，来计算此机械抓斗的抓取特性；

      实际操作：提供一个人机交互界面，输入和读取机械抓斗及物料等相关特性数据；吊机正常操作。    

2、原理分析；

   1）变幅式起重机的吊载曲线如图1。由于结构特性决定了变幅式起重机在工作半径增大的同时，铲斗大吊载重量逐渐减小。

  2）一般散货码头的物料密度从0.6-1.3不等，抓斗抓取物料的体积必须根据不同的物料密度而进行调整。

3）如何实现机械抓斗的智能抓取控制，具体控制原理介绍如图3