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6.1 ECU 容错系统 

相对传感器和执行机构来说，ECU 的可靠性较高，但一旦发生故障，后果将更加严重，会使整个系统瘫痪和失控。自动变速器控制系统ECU 的容错措施有以下几种： (1)采用主从机结构，一旦主机出故障可以自动切换至从机进行控制，提高BCU的可靠性；(2)采用双机结构，把对发动机与离合器、变速箱的控制分离出来单独控制，以改善性能和简化编程，同时降低工作负担，延长使用寿命; (3)采用机械应急系统，一旦ECU 失灵，启动机械应急系统，恢复手动操纵，以便使车辆驶回车库自检或到维修站检修。 

6.2 选、换档机构容错系统 

若档位传感器发生故障，则实施选、换档的开环控制，所显示的档位信号由选、换档电磁阀的驱动信号来决定。对于选、换档电磁阀，分下列两种情况：若升不到高档位，应保证能以低档位继续行驶，此时经济性与动力性下降：若降不到低档和空档，应保证能控制油门，行驶到目的地。 徐工500铲车波箱品牌，徐工500铲车波箱生产，徐工500铲车波箱型号，徐工500铲车波箱制作

6.3 油门操纵机构容错系统 

对于加速踏板传感器和油门传感器，若系统可以对其故障大小进行诊断，则可采用动态补偿技术对故障信号进行修正，此时不影响控制结果，若系统只能定性诊断出是否有故障，则无法实施动态补偿，此时只能实施简单的开环控制，同时发动机模型辩识无效。对于步进电机，在中、小油门时若发生故障，则置于一档，缓慢行驶到目的地，安全停车；在大油门时若发生故障，也同样置于一档，行驶到路边，安全停车。 

6.4 各转速传感器的容错 

各转速传感器的功能各不相同。发动机转速传感器主要用于起步和变速时离合器的接合控制，中间轴转速传感器用于离合器接合点的检测和档位脱离的判定：车速传感器用于检测车辆的运动状态，并确定换档时刻。 

6.5 离合器控制机构的容错 

离合器的控制是机械式自动变速器的难点，在选取**元器件和实施**控制的基础上，采用容错控制的方法，可以克服控制性能受使用时间的影响，以及在关键部件出现故障时采用相应的替代措施，提高离合器控制的适应性和可靠性。离合器控制机构的容错主要包括两方面的内容，即离合器接合用电磁阀的容错和离合器行程传感器的实时标定。