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日本 HarmonicDrive 精密控制用谐波减速机 
harmonicdrive定义：主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。应用学科：机械工程（一级学科）；传动（二级学科）；齿轮传动（三级学科）谐波齿轮传动减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动）。
1.减速比高
　　单级同轴可获得1/30～1/320的高减速比。结构、构造简单，却能实现高减速比装置。
　　2.齿隙小
　　Harmonic Drive®不同于与普通的齿轮啮合，齿隙极小，该特长对于控制器领域而言是不可或缺的要素。
　　3.精度高
　　多齿同时啮合，并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到极高的水准。
　　4.零部件少、安装简便
　　三个基本零部件实现高减速比，而且它们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。
　　5.体积小、重量轻
　　与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。
　　6.转矩容量高
　　柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。与普通的传动装置不同，同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量。
　　7.效率高
　　轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化。
　　8.噪音小
　　轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。