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ZCT1360J-FBT-BUS-R1-1105单轴倾角传感器使用说明书
	一、 概述 ZCT1360J-FBT-BUS-R1-1105为上海直川电子科技有限公司研发生产的单轴倾角传感器，测量范围0～360度。本产品输出方式RS—485，支持传感器组网，并具有两个报警信号和两个窗报警信号。
二、 产品特点	三、 产品应用
不锈钢壳体，结构坚固 全部采用工业器件性能稳定、可靠 抗冲击，抗震动  M12标准母头连接器，易于集成	高空作业平台监控，医疗器械 安全控制，监控，报警 机械臂角度测量，前装载车

四、 技术参数表：（除非特别注明，以下均为室温（25℃）环境下的典型值。）

	参数	条件	最小值	典型值	**值	单位
工作参数	电源电压		8	12	36	V（DC）
	静态工作电流	VCC=12V		20	25	mA
	工作温度范围		－40		+85	℃
	输出电流				0.5	A
性能指标	测量范围	单轴	0		360	°
	分辨力(1			0.1		°
	精度	RMS			0.5	°
	零点温度漂移	-40～+85℃			±0.0067	°/℃
					0.5	°
	输出频率	可调	1	5	16	HZ
其它参数	外形尺寸			54*44*18		mm
	抗冲击	1ms，半正弦波		1000		g
	抗振动	10-500Hz		10		g
	防护等级2			IP65	IP67

注释1：分辨力是指传感器在测量范围内能够检测出的被测量的最小变化量。

注释2：默认防护等级是IP65，IP67（水深1米,三十分钟)。

五、 角度的数字输出

1. RS485串行接口的设置：

  波特率：9600bps，起始位：1位，数据位：8位，停止位：1位，校验位：无

2. 传感器连续输出时角度输出格式（默认为连续输出模式）：

输出一组数据共有10个字节ASCII码：地址+固定字节+角度值+校验。

地址字节	固定字符 “$”	角度信息	校验
两个字节	一个字节	五个字节	**

若传感器地址为01，当前角度为30度，则输出为：01$030.015 （带校验，**两字节为校验），01$030.000 （不带校验，**两字节为固定字节“00“）

关于校验的计算见用户命令的命令1。

注：若传感器在单次输出模式下，主机发送一次读角度命令传感器返回一次角度信息，见协议部分的读角度命令。

六、 用户相关命令：

用户命令的组成： 地址 + 固定字符 + 帧长 + 命令 + 数据 + 校验位

地址字节（ASCII码）	固定字符“$”（ASCII码）	帧长度（ASCII码）	命令（ASCII码）	数据（ASCII码）	校验位
两字节	一字节	两字节	四字节

其中传感器地址的取值范围为01-99,FF为广播地址，帧长是从固定字节开始（包含固定字节）到命令结束的字节（校验位）的长度。

用户使用前应先设置传感器的地址，设置传感器地址的时候总线上只能有一个传感器，其中校验位是从固定字符开始的累加和取**一字节，进行累加和相加的时候取命令的16进制ASCII码值，详见命令1。

传感器的具体返回具体见各个命令。

注：发送命令的时候可以带校验位，也可以不带校验位，若客户不想带校验位，则只需发送取消校验位命令（发送取消校验位命令的时候需要带正确的校验位），命令不带校验位的时候，只需将命令的校验位部分写为ASCII码字符“00”，若客户想从不带校验位的状态转入带校验位状态，只需发送开启校验位命令（开启校验位命令校验位部分写入固定字符“00”），传感器默认是不带校验位的。

1. SADD —— 设置传感器地址，取值范围为01-99，出厂默认地址为01。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据（两字节）	校验
FF	$	11	SADD	**	**

若设置传感器地址为02，则发送的命令为：FF$11SADD0204  （带校验位）

校验和的计算方法： “$” + “1” + “1” + “S” + “A” + “D” + “D” + “0” + “2” = “204”  取低字节，则校验码为ASCII码值：04

若没有校验码，则发送的命令为：FF$11SADD0200  (不带校验码，**两字节为固定字节“00“)

若设置成功，则传感器返回值为：FF$0702ED （广播地址 + 固定字符 + 帧长 + 传感器地址 +校验），校验码的计算： “$” + “0” + “7” + “0” + “2” = ED

若设置地址命令无校验码，则传感器返回：FF$070200 (不带校验码返回，**两字节为固定字节“00“)（广播地址+固定字符+帧长+设置的地址+固定字节）。

2. RADD ―― 读传感器地址。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据	校验
FF	$	09	RADD	无	**

若传感器地址为默认地址01，发送的命令带校验位，则发送的命令为：FF$09RADDA8 （后两个字节为校验位），若发送的命令不带校验位，则命令为：FF$09RADD00（后两个字节为固定字节“00”），若读取地址成功，命令带校验位，则传感器返回数据为：FF$0701EC （广播地址 + 固定字符 + 帧长 + 传感器地址 +校验），校验码的计算方法见命令1

若无校验码，则传感器返回为：FF$070100 （**两字节为固定字节“00“）（广播地址+固定字符+帧长+传感器地址+固定字节）。

3. ZERO ―― 设置当前角度为零点,断电保存，设置相对角度后，其产品输出范围仍为0～360°。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据	校验
**	$	09	ZERO	无	**

若传感器地址为01，则发送的命令为：01$09ZEROCD （带校验位，**两字节为校验），01$09ZERO00 （不带校验位，**两字节为固定字节“00“）

若设置成功，传感器会以接收到的命令字作为返回值，若发送的命令带校验位，则返回为：01$09ZEROCD （带校验），若发送的命令不带校验位，则返回为：01$09ZERO00（不带校验），关于校验的计算见命令1。 

4. ABSO —— 取消角度相对输出，断电保存，当产品连接器水平向右的时候为零点。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据	校验
**	$	09	ABSO	无	**

若传感器地址为01，客户命令带校验，则发送命令为：01$09ABSOB2 （带校验，**两字节为校验码），若发送的命令不带校验，则发送的命令为：01$09ABSO00 （不带校验，**两字节为固定字节“00“）

若设置成功，传感器将接收到的数据作为返回值：01$09ABSOB2 （带校验），01$09ABSO00 （不带校验），关于校验的计算见命令1。

5. RANG ―― 倾斜角度读取命令，返回值见角度的数字输出.

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据	校验
**	$	09	RANG	无	**

       若传感器地址为01，客户命令带校验，则发送的命令为：01$09RANGB5 （带校验码，**两字节为校验码），若发送的命令不带校验，则发送的命令为：01$09RANG00 （不带校验，**两字节为固定字节“00“）

   传感器返回的数据为：若当前角度为30度，则输出为：01$030.015 （带校验，**两字节为校验码）（地址+固定字符+角度+校验），01$030.000 （不带校验，**两字节为固定字节“00“）（地址+固定字符+角度+固定字节），关于校验的计算见命令1。

6. S1AL ―― 设置报警信号1的报警值命令，断电保存。

“****”为报警角度值乘以10；从零度开始，超出该角度值时，报警信号1报警，由低电平变为高电平；当传感器由报警角度返回时，当前角度小于报警角度减迟滞角度的时候传感器才由报警状态返回；报警信号1默认报警角度为60度，若传感器地址为01，设置报警角度为30度，则命令为：01$13S1AL03005C （带校验,**两字节为校验码），01$13S1AL030000 （不带校验，**两字节为固定字节“00“）。断电保存，校验码的计算见命令1。

若设置成功，传感器发送什么命令传感器会返回什么命令，若发送的为带校验的命令：01$13S1AL03005C，则传感器会返回同样的命令：01$13S1AL03005C。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据（四字节）	校验
**	$	13	S1AL	****	**

7. S1AH  -- 设置报警信号1**报警角度，大于此报警角度时报警信号1输出低电平。断电保存。”****”为角度乘以10，使用方法同上。默认为310°。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据（四字节）	校验
**	$	13	S1AH	****	**

8. R1AL —— 读取报警角度1的报警角度值。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据	校验
**	$	09	R1AL	无	**

      若传感器地址为01，发送的命令带校验位，则发送的命令为：01$09R1AL9D （带校验，**两自己诶为校验码），若发送的命令不带校验位，则发送的命令为：01$09R1AL00 （不带校验，**两字节为固定字节“00“）

返回值,若发送的命令带校验，则为：01$0600EA （带校验，**两字节为校验码）（地址+固定字符+报警角度+校验），01$060000 （不带校验，**两字节为固定字节“00“）（地址+固定字符+报警角度+固定字节），校验码的计算方法见命令1。

9. S2AL ―― 设置报警信号2的报警值命令，报警信号2的默认报警角度为120度，具体设置见命令7，断电保存。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据(四字节)	校验
**	$	13	S2AL	****	**

10. S2AH  -- 设置报警信号2**报警角度，大于此报警角度时报警信号2输出低电平。断电保存。”****”为角度乘以10，使用方法同上。默认为310°。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据（四字节）	校验
**	$	13	S2AH	****	**

11. R2AL —— 读取报警角度2的报警值，具体见命令9。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据	校验
**	$	09	R2AL	无	**

12. SW1L ―― 设置窗报警信号1的起始角度命令， “****”为报警角度值乘以10，窗报警信号1的默认起始角度为20°，具体设置详见命令7，断电保存。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据	校验
**	$	13	SW1L	****	**

13. RW1L —— 读取窗报警信号1的起始角度，具体详见命令9。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据	校验
**	$	09	RW1L	无	**

14. SW1H ―― 设置窗报警信号1的终止角度命令，“****”为报警角度值乘以10，窗报警信号1的默认终止角度为100度，具体设置详见命令7，断电保存。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据	校验
**	$	13	SW1H	****	**

15. RW1H —— 读取窗报警信号1的终止角度，具体详见命令9。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据	校验
**	$	09	RW1H	无	**

16. SW2L ―― 设置窗报警信号2的起始角度命令，窗报警信号2的默认起始角度为120°具体设置详见命令7，断电保存。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据	校验
**	$	13	SW2L	****	**

17. RW2L —— 读取窗报警信号2的起始角度，具体详见命令9。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据	校验
**	$	09	RW2L	无	**

18. SW2H ―― 设置窗报警信号2的终止角度命令，窗报警信号1的默认终止角度为200度，具体设置详见命令7，断电保存。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据	校验
**	$	13	SW2H	****	**

19. RW2H —— 读取窗报警信号2的终止角度，具体见命令9。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据	校验
**	$	09	RW2H	无	**

20. DELA――设置报警信号迟滞角度，断电保存。

“****“为报警迟滞角度值乘以10，若传感器地址为01，要设置报警迟滞角度为10.1度，若发送的命令带校验，则命令为：01$13DELA010160 （带校验，**两字节为校验码），01$13DELA010100 （不带校验，**两字节为固定字节”00“），校验码的计算方法见命令1。

若报警迟滞角度设置成功，传感器收到什么命令会返回什么命令，若接收到的命令为带校验的命令：01$13DELA010160，同样会返回：01$13DELA010160

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据（四字节）	校验
**	$	13	DELA	****	**

说明：

1） 报警信号1和2关于迟滞角度的处理：

当报警信号1和2由报警状态返回时，若当前角度小于（报警角度-迟滞角度）报警信号由高电平变为低电平

2） 窗报警信号1和2关于迟滞角度的处理：

当前角度若在以下两种状态下，窗报警信号有效（高电平）

i. 若当前角度>起始角度

ii. 若当前角度<终止角度

            窗报警关于迟滞角度的处理：

i. 在起始角度的时候：当角度小于（起始角度-迟滞角度）的时候，窗报警信号由高电平变为低电平。

ii. 在终止角度的时候：当角度小于（终止角度-迟滞角度）的时候，窗报警信号由低电平变为高电平。

3） 传感器1和2以及窗报警信号1和2的默认报警迟滞角度相同

4） 迟滞角度默认值为3度，设置的时候应该小于报警角度1和2以及窗报警角度的起始角度。

 

21.  RELA――读取报警信号的迟滞角度。

若传感器地址为默认地址01，发送的命令带校验，则发送的命令为：01$09RELAB1，若不带校验，则发送的命令为：01$09RELA00，校验的计算方法见命令1。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据（四字节）	校验
**	$	09	RELA	无	**

若客户发送的命令带校验码，则传感器的返回为：01$0030E7 （**两字节为校验码，以默认报警迟滞角度为示例的）（地址+固定字符+报警迟滞+校验）。

若客户发送的命令不带校验码，则传感器返回为：01$003000（**两字节为固定ASCII码值“00“）（地址+固定字符+迟滞角度+固定字节）。

22. FILT —— 设置滤波参数，断电保存。

设置滤波参数即改变传感器的快慢，滤波参数大的时候输出越稳定，响应频率越慢，设置的滤波系数断电保存，若传感器地址为默认地址01，发送的滤波系数为05，发送的命令带校验码，则发送的命令为：01$11FILT051A，若发送的命令不带校验，则发送的命令为：01$11FILT0500。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据（两字节）	校验
**	$	11	FILT	**	**

若设置成功，传感器接收到什么命令会返回什么命令，若接收到的为带校验的命令：01$11FILT051A，则会返回带校验的：01$11FILT051A。取值可设：01,05,07,08,11,16，输出速度顺次加快。默认为5。01,05,07,08,16数值近似等于传感器输出的频率为1Hz，5Hz,7Hz,8Hz,16Hz。

注：设置的数值所多少代表传感器输出快慢，对于除01,05,07,08,11,16之外的数据，传感器无响应。

23. STOP —— 停止连续输出，断电保存。

发送此命令后传感器进入单次输出模式，发送一次读角度命令传感器输出一次角度信息，出厂时传感器默认为连续输出模式。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据	校验
**	$	09	STOP	无	**

      若传感器地址为默认地址01，发送的命令带校验，则发送的命令为:01$09STOPD3，若命令不带校验，则发送的命令为：01$09STOP00，若设置成功，传感器会以原命令返回，例如若发送带校验命令：01$09STOPD3，则传感器会返回：01$09STOPD3。

24. CONT —— 连续输出，发送此命令后传感器连续输出自己的角度信息，断电保存。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据	校验
**	$	09	CONT	无	**

       若传感器地址为默认地址01，发送的命令带校验，则发送的命令为：01$09CONTC1，若发送的命令不带校验，则发送的命令为：01$09CONT00

成功设置后传感器会连续输出角度信息。

 

25. POSI —— 顺时针方向角度增大，断电保存。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据	校验
**	$	09	POSI	无	**

若传感器地址为默认地址01，发送的命令带校验，则发送的命令为：01$09POSIC1，若发送的命令不带校验，则发送的命令为：01$09POSI00

成功设置后传感器会返回设置命令，例如若发送的命令为01$09POSIC1,则传感器会返回01$09POSIC1。

26. NEGA —— 逆时针方向角度增大，断电保存。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据	校验
**	$	09	NEGA	无	**

若传感器地址为默认地址01，发送的命令带校验，则发送的命令为：01$09NEGAA8，若发送的命令不带校验，则发送的命令为：01$09NEGA00

成功设置后传感器会返回设置命令，例如若发送的命令为01$09NEGAA8,则传感器会返回01$09NEGAA8。

27. CHEC —— 启用校验码命令，断电保存。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据	校验
**	$	09	CHEC	无	**

若传感器地址为默认地址01，则发送的命令为：01$09CHEC00，开启发送的命令带校验码命令**两字节必须为固定字节“00“。

命令发送成功，传感器接收到什么命令会返回什么命令。

28. NCHE —— 关闭效验码命令，断电保存。

地址字节	固定字符	帧长度	命令	数据	校验
**	$	09	NCHE	无	**

若传感器地址为默认地址01，则发送的命令为：01$09NCHEAB，取消发送的命令带校验码命令必须带正确的校验码。

成功设置后传感器会返回设置命令。

七、 产品安装尺寸及使用注意事项: 

1. 外形和安装尺寸 

 

2. 测量方向：

 产品垂直安装，默认连接器水平向右为传感器的**零点、顺时针方向角度增大。

3. 接线定义

	白色	VCC
2	棕色	RS-485 B
3	绿色	RS-485 A
4	黄色	GND (0 V)
5	灰色	ALARM 1
6	粉色	ALARM 2
7	蓝色	WALARM1
8	红色	WALARM2

4. 输出电路及推荐的负载电路：

 

四路报警信号是相同的，报警信号关闭时，输出为高阻态；有报警信号输出时，为电源电压（8~30V）。

八、 订货须知：产品型号  ZCT1360J-FBT-BUS-R1-1105