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ZCT260K-LBS-BUS-S1-0301使用说明书
	一、 概述 ZCT260K-LBS-BUS-S1-0301倾角传感器是直川科技研发生产的一款高精度、高稳定性的双轴倾角传感器，量程是±60°，RS485总线型输出接口。为支持不同的应用环境，本产品可以接受定做其它方式接口。
二、 产品特点	三、 产品应用
体积小，  重量轻，  高性价比，易于安装； 带有内部数字滤波功能，抗震性好	角度测量，水平调整，零位调整 安全控制，监控，报警 机械臂角度测量 初始位置控制，倾角姿态记录仪

四、 技术参数表：（除非特别注明，以下均为室温（25℃）环境下的典型值。）

1.工作参数：

	参数	条件	最小值	典型值	**值	单位
工 作 参 数	电源电压		8	24	30	V
	静态工作电流	电源电压为12V		17	25	mA
	工作温度范围		-40		85	℃
性  能  指  标	测量范围	双轴		-60~60		°
	分辨力(1			0.01		°
	准确度(2			±0.03	±0.05	°
	零点温度漂移	-40～+85℃		±0.5	±0.86	°
	响应时间(3			0.5	1	s
其 它	外形尺寸	不包含连接器		72*72*45		mm
	连接器			M12连接器

注释1：分辨力是指传感器在测量范围内能够检测出的被测量的最小变化量。

注释2：准确度是指传感器显示值与对应输入量的真值之差。

注释3：响应时间是指由于被测倾角的阶跃变化，传感器的输出上升到其85％时所需要的时间。

 

 

 

五、 使用说明及接线定义：

1. 测量示意图：

 

 

 

 

 

 

2. M12L连接器接线定义

	PIN1	PIN2	PIN3	PIN4	PIN5
	电源正	485B	485A	电源负	机壳地

 

3. 选配电缆线接线定义：

线色	红色RED	黑色BLACK	绿色GREEN	白色 WHITE
功能	电源正极8～30V	电源负极	RS485  A	RS485  B

六、 RS485通信协议：

1. 通讯波特率默认为9600bps；

2. 传感器的地址段为：0~254，传感器的默认地址为：0x01，无广播地址;

3. 帧结构定义

1	2~5	6	7	8	8+len	8+len+1	8+len+2
0x68	Addr	0x68	Cmd	Len	Data	CS	0x16

1) 帧起始符68H：标识一帧信息的开始。 

2) 地址域Addr：4字节16进制浮点数，低字节在前，高字节在后， 设置的范围为 0~255。

3) 控制码C：控制码格式如下。 

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

D7：传送方向 

D0~D6:  功能码 

D7=0：由主站发出的命令帧（下发指令时数据域为0） 

D7=1：由从站发出的应答帧 

D7~D0=0: 由主站下发广播命令帧（所有的传感器上传数据） 

注：传感器为从站 

4) 数据长度Len: Len为数据域的字节数。 

5) 数据域DATA：数据域格式如下。

n

3byte

2byte

1byte

0byte

。。。。。。

3byte

2byte

1byte

0byte

↓                      ↓                                              ↓

数据组数n          **组16进制浮点数                           第n组16进制浮点数 

6) 数据域**个字节为数据数据组数，接下来  每4个字节为一组（16进制浮点数）。 

7) 校验位CS：采取累加和取反的校验方式。从地址域开始到校验位前所有字节的累加和取反，保留单字节。 

8) 所有数据低字节在前，高字节在后。

七、 用户指令：

1. 设置传感器参数：0x06

1	2~5	6	7	8	9~17	18	19
0x68	Addr	0x68	0x06	9	Data	CS	0x16

发送时Addr可以是任意值

传感器返回内容与主机命令字相同，为：

1	2~5	6	7	8	9~17	18	19
0x68	Addr	0x68	0x86	9	Data	CS	0x16

返回时Addr当前传感器地址值。

Data为9个字节：

a) 1字节为0x02；

b) 2~5字节为设置的传感器地址Addr，（是4字节16进制浮点数。低字节在前，高字节在后）；

c)  6~9节为设置的Braud 通讯波特率，(Braud是4字节16进制浮点数，低字节在前，高字节在后)；

通讯波特率设置值为，4800,9600,19200,38400

示例代码 

1	2~5	6	7	8	9~17（16进制）	18	19
0x68	00 00 00 00	0x68	0x06	0x09	0x02 00 00 00 0x40 00 00 0x16 0x46	0xEA	0x16

则返回

1	2~5	6	7	8	9~17（16进制）	18	19
0x68	00 00 00 0x40	0x68	0x86	0x09	0x02 00 00 00 0x40 00 00 0x16 0x46	0x2A	0x16

返回的数据值与上面的一致，表示设置成功，其中10~13字节（00 00 00 0x40）设置的地址2，其中10~13字节（00 00 0x16 0x46）设置的波特率9600。

2. 读取传感器参数：0x07

1	2~5	6	7	8	9	10
0x68	Addr	0x68	0x07	0	CS	0x16

发送时Addr可以是任意值。

传感器返回内容为：

1	2~5	6	7	8	9~17	18	19
0x68	Addr	0x68	0x87	9	Data	CS	0x16

返回时Addr当前传感器地址值。

Data为9个字节，

a) 1字节为0x02；

b) 2~5字节为设置的传感器地址，(是4字节16进制浮点数。低字节在前，高字节在后)；

c) 6~9节为设置的Braud 通讯波特率，(Braud是4字节16进制浮点数。低字节在前，高字节在)；

3. 读取测量值指令码：0x01

1	2~5	6	7	8	9	10
0x68	Addr	0x68	0x01	0	CS	0x16

发送时Addr必须为当前地址值

1	2~5	6	7	8	9~17	18	19
0x68	Addr	0x68	0x81	9	Data	CS	0x16

返回时Addr当前传感器地址值

Data区数据内容说明：

数据数量	X轴倾角	Y轴倾角
0x02	4个字节标准浮点数	4个字节标准浮点数

 

 

 

 

说明：标准浮点数（也称单精度浮点数）的有效位数是6位，可以表示的精度可以是0.000001，每个单精度的浮点数占用4个字节，低字节在前，高字节在后。

4. 广播控制字输出：0x00

1	2~5	6	7	8	9	10
0x68	Addr	0x68	0x00	0	CS	0x16

发送时Addr可以是任意值。

1	2~5	6	7	8	9~17	18	19
0x68	Addr	0x68	0x81	9	Data	CS	0x16

返回时Addr当前传感器地址值。

Data区数据内容说明：

数据数量	X轴倾角	Y轴倾角
0x02	4个字节标准浮点数	4个字节标准浮点数

 

 

 

 

说明：标准浮点数（也称单精度浮点数）的有效位数是6位，可以表示的精度可以是0.000001，每个单精度的浮点数占用4个字节，低字节在前，高字节在后。

 

八、 用户注意事项：

1. 在使用该传感器前请先正确设定设备地址码。

2. 命令发送时间间隔应大于350ms为宜。

九、 传感器安装尺寸

为获得**的倾斜变化范围，当运载工具或平台处于正常工作位置时,模块应安装成水平状态。

十、 安装注意事项

   在安装传感器时，不正确安装会导致测量角度误差大。要保证‘两面’和‘两线’的正确安装，安装时请注意以下两点：

   ①:‘两面’指传感器安装面与被测物体的安装面完全紧靠（被测物体的安装面要尽可能水平），不能有夹角产生(如A图中的角a)。正确安装方式如B图。

   ②:‘两线’指传感器轴线与被测面轴线平行，两轴线不能有夹角产生（如C图中的角b），正确的安装方式如D图。

 

本资料仅供参考，上海直川电子科技有限公司享有在不告知的情况下修改资料的权利。