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力士乐伺服模块R911295610 DKC10.3-008-3-MGP-01VRS  

伺服器维修的故障往往是多种多样的，这里其中以伺服器维修伺服液压系统故障诊断为代表性，伺服器液压系统维修是技术上比较难的维修工作，那么如何排除伺服器液压系统电气控制故障呢？

下面介绍7种小方法用于伺服器维修伺服液压系统电气故障的排除：

（1）全面了解伺服器维修故障状况：处理伺服器故障前应深入现场，向操作人员询问设备出现故障前后的工作状况和异常现象，以及产生故障的部位，了解过去是否发生过类似情况及处理经过。

（2）现场试车观察：如果设备仍能动作，并且带病动作不会使故障范围扩大，应当起动设备，操作有关控制机构，观察故障现象及各参数状态的变化，与操作人员提供的情况联系起来进行比较和分析。

（3）查阅伺服器维修技术资料：对照本次伺服故障现象，查阅相关资料以及伺服器结构，弄清液压系统的构成、故障所在的部位及相关部分的工作原理、液压元件的电气性能及其在伺服系统中的作用以及安装位置。同时，查阅伺服器维修技术档案，看过去是否发生过同类或类似现象的故障，是否发生过与本次故障可能相关联的故障，以及处理的情况，以帮助故障判断。

（4）明确伺服器维修故障：根据工作原理，结合调查了解和自己观察到的现象，作出一个初步的故障判断，然后根据这个判断进行一步的检查与试验，肯定或修正这个判断，直至*后将故障确诊。

（5）伺服器维修实施：维修实施阶段应根据伺服器实际情况，本着“先外后内，先调后拆”的原则，制订出伺服器维修工作的具体措施和步骤，有条不紊地进行维修。

（6）经验总结：故障排除后，总结有益的经验和方法，找出防止故障发生的改进措施。

（7）记载归档：将本次伺服液压系统故障的发生、判断、排除或修理的全过程详细记载后归入设备技术档案备查。

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    伺服驱动器（servo drives）又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术产品。

     目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。

功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

　　随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。

　　伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。

　一般伺服都有三种控制方式：位置控制方式、转矩控制方式、速度控制方式。

　　1、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值，由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

　　2、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

　　应用主要在对材质的手里有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

　　3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的*终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

　　如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

　　如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。

　　如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点，如果本身要求不是很高，或者基本没有实时性的要求，采用位置控制方式。

　伺服驱动器对电机的主要控制方式

　　伺服驱动器对电机的主要控制方式为：位置控制、速度控和转矩控制。

　　位置控制：是指驱动器对电机的转速、转角和转矩均于控制，上位机对驱动器发脉冲串进行转速与转角的控制，输入的脉冲频率控制电机的转速，输入的脉冲个数控制电机旋转的角度。

　　速度控制：是指驱动器仅对电机的转速和转矩进行控制，电机的转角由CNC取驱动器反馈的A、B、Z编码器信号进行控制，CNC对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V～-10V，正电压控制电机正转，负电压控制电机反转，电压值的大小决定电机的转数。

　　转矩控制：是指伺服驱动器仅对电机的转矩进行控制，电机输出的转矩不在随负载变，只听从于输入的转矩命令，上位机对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V～-10V，正电压控制电机正转，负电压控制电机反转，电压值的大小决定电机输出的转矩。电机的转速与转角由上位机控制