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    智能AGV机器人根据路径偏移量来控制速度和转向角，进而保证AGV**行驶到目标点的位置及航向的过程，称为“导航”,AGV导航主要有三大技术要点:

  1.定位

  定位是确定移动机器人在运行环境中相对于全局坐标的位置和航向，是AGV导航为基本的环节，目前AGV定位方法分为:卫星定位，惯性定位，电子地图匹配定位.

  2.环境感知与建模

  为了实现AGV自主导航，需要根据多种传感器识别多种环境信息：如道路边界、地形特征、障碍、引导者等。AGV通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域，确定在环境中的相对位置，以及对动态障碍物运动进行预判，从而为局部路径规划提供依据。

  3.路径规划

  路径规划是导航的一个重要环节。根据AGV掌握环境信息的程度不同，可分为两种类型：一个是基于环境信息已知的全局路径规划，另一个是基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知的，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。

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